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機(jī)器人的伺服系統(tǒng)
通常情況下，我們所說的機(jī)器人伺服系統(tǒng)是指應(yīng)用于多軸運(yùn)動(dòng)控制的精密伺服系統(tǒng)。一個(gè)多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是由高階運(yùn)動(dòng)控制器與低階伺服驅(qū)動(dòng)器所組成，運(yùn)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制命令譯碼、各個(gè)位置控制軸彼此間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的路徑誤差;伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)伺服電機(jī)的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。
機(jī)器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、指令機(jī)構(gòu)三大部分構(gòu)成，伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，就是靠它來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的，伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服電機(jī)的功率電源，指令機(jī)構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動(dòng)器正常工作的。
一、起動(dòng)伺服電機(jī)前需做的工作有哪些？
1.丈量絕緣電阻（對(duì)低電壓電機(jī)不應(yīng)低于0.5M）。
2.丈量電源電壓，查看電機(jī)接線是否正確，電源電壓是否符合要求。
3.查看起動(dòng)設(shè)備是否杰出。
4.查看熔斷器是否適宜。
5.查看電機(jī)接地、接零是否杰出。
6.查看傳動(dòng)設(shè)備是否有缺點(diǎn)。
7.查看電機(jī)環(huán)境是否適宜，清除易燃品和其它雜物。
二、伺服電機(jī)軸承過熱的原因有哪些？
電機(jī)自身：
1）軸承內(nèi)外圈配合太緊
2）零部件形位公役有問題，如機(jī)座、端蓋、軸等零件同軸度欠好
3）軸承選用不妥
4）軸承潤(rùn)滑不良或軸承清洗不凈，潤(rùn)滑脂內(nèi)有雜物
5）軸電流
使用方面：
1）機(jī)組設(shè)備不妥，如電機(jī)軸和所拖動(dòng)的設(shè)備的軸同軸度一合要求
2）皮帶輪拉動(dòng)過緊
3）軸承保護(hù)欠好，潤(rùn)滑脂缺乏或超越使用期，發(fā)干變質(zhì)
三、伺服電機(jī)三相電流不平衡的原因是什么？
1）三相電壓不平衡
2）電機(jī)內(nèi)部某相支路焊接不良或觸摸欠好
3）電機(jī)繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路
4）接線錯(cuò)誤
四、怎樣操控伺服電機(jī)速度快慢？
伺服電機(jī)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其終端（輸出端）帶動(dòng)一個(gè)線性的份額電位器作方位檢測(cè)，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一份額電壓反饋給操控線路板，操控線路板將其與輸入的操控脈沖信號(hào)比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向或反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，使齒輪組的輸出方位與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服電機(jī)準(zhǔn)確定位與定速的目的。
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