科爾摩根伺服電機(jī)維修過(guò)程
一、出現(xiàn)的故障
我們所維修的這臺(tái)科爾摩根AKM63K-GCCNR-01型號(hào)電機(jī)，是一臺(tái)用于扭力控制的伺服電機(jī)，故障表現(xiàn)為在加速或減速時(shí)會(huì)有異響并發(fā)出刺耳的聲音，并會(huì)出現(xiàn)倍頻振蕩。初步排查發(fā)現(xiàn)是電機(jī)溫度過(guò)高導(dǎo)致機(jī)體內(nèi)部的絕緣材料老化，致使電機(jī)內(nèi)部容量下降，神經(jīng)元也容易被干擾，同時(shí)機(jī)殼產(chǎn)生共振，發(fā)出一些噪音。
二、處理過(guò)程
我們進(jìn)行了如下的處理過(guò)程：
1. 拆除電機(jī)
將電機(jī)拆開(kāi)，我們可以發(fā)現(xiàn)其機(jī)殼內(nèi)部有大量雜質(zhì)，這些雜質(zhì)很容易會(huì)影響電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，我們首先需要對(duì)機(jī)殼內(nèi)部進(jìn)行清理。
2. 更換軸承
在拆開(kāi)電機(jī)后，我們發(fā)現(xiàn)其軸承已經(jīng)出現(xiàn)問(wèn)題，而軸承是電機(jī)中非常重要的組件，因?yàn)樗纯梢灾坞姍C(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)也可以減少電機(jī)內(nèi)部部件的磨損，故換上新的軸承對(duì)于其后續(xù)運(yùn)行是非常有益的。
3. 更換冷卻風(fēng)扇
電機(jī)發(fā)生故障的原因之一是過(guò)熱，因此我們更換了冷卻風(fēng)扇。
4. 調(diào)校PID參數(shù)
電機(jī)是通過(guò)PID算法控制扭矩及速度的，因此我們對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行了進(jìn)一步的調(diào)校，使電機(jī)可以更加準(zhǔn)確地控制扭矩及速度。
三、維修效果
經(jīng)過(guò)以上的維修處理，故障的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常。加速、減速時(shí)的小音量已經(jīng)消失，共振現(xiàn)象也不再出現(xiàn)，電機(jī)的正常溫度維持在標(biāo)準(zhǔn)范圍之內(nèi)，運(yùn)行效率也有所提升。
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